? ? 伺服電機(jī)作為控制系統(tǒng)中的執(zhí)行元件，是影響機(jī)器人工作性能的主要因素之一。機(jī)器人伺服系統(tǒng)由伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動器、指令機(jī)構(gòu)三大部分構(gòu)成，伺服電機(jī)是執(zhí)行機(jī)構(gòu)，就是靠它來實(shí)現(xiàn)運(yùn)動的，伺服驅(qū)動器是伺服電機(jī)的功率電源，指令機(jī)構(gòu)是發(fā)脈沖或者給速度用于配合伺服驅(qū)動器正常工作的。
目前，國產(chǎn)伺服電機(jī)的現(xiàn)狀是，小的不小，大的不大!這個怎么理解呢?小功率伺服電機(jī)，小型化不行，普遍偏長，比如輕載機(jī)器人常用的200W和400W伺服電機(jī)，目前松下的A6、安川的Σ7電機(jī)短小精致。反觀國產(chǎn)伺服，普遍較長，外觀粗糙。這在一些高檔的應(yīng)用上不行，尤其是在輕載6kg左右的桌面型機(jī)器人上，由于機(jī)器人手臂的安裝空間非常狹小，對伺服電機(jī)的長度有嚴(yán)格要求。
伺服電機(jī)
伺服電機(jī)用于驅(qū)動機(jī)器人的關(guān)節(jié)，要求是要有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高啟動轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。特別是像機(jī)器人末端執(zhí)行器(手爪)應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能小的電動機(jī)，尤其是要求快速響應(yīng)時，伺服電動機(jī)必須具有較高的可靠性，并且有較大的短時過載能力。
目前，高啟動轉(zhuǎn)矩、大轉(zhuǎn)矩、低慣量的交、直流伺服電動機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛的應(yīng)用。
伺服控制系統(tǒng)
伺服控制系統(tǒng)是一種以機(jī)械位置或角度作為控制對象的自動控制系統(tǒng)，例如數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人等。使用在伺服系統(tǒng)中的驅(qū)動電機(jī)要求具有響應(yīng)速度快、定位準(zhǔn)確、轉(zhuǎn)動慣量(使用在機(jī)電系統(tǒng)中的伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動慣量)較大。為了能夠和絲杠等機(jī)械部件直接相連，伺服電機(jī)有一種專門的小慣量電機(jī)，為了得到極高的響應(yīng)速度。但這類電機(jī)的過載能力低，當(dāng)使用在進(jìn)給伺服系統(tǒng)中時，必須加減速裝置。
工業(yè)機(jī)器人電動伺服系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)為三個閉環(huán)控制，即電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。一般情況下，對于交流伺服驅(qū)動器，可通過對其內(nèi)部功能參數(shù)進(jìn)行人工設(shè)定而實(shí)現(xiàn)位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制等多種功能。
2015年，我國機(jī)器人用伺服系統(tǒng)市場規(guī)模約為10.6億元，到2020年市場規(guī)模將達(dá)47億元左右，未來五年復(fù)合增長率約為35%。機(jī)器人需求在全球范圍內(nèi)不斷擴(kuò)大，而中國現(xiàn)在是全球增速最快的機(jī)器人市場。2013年至2016年，中國連續(xù)三年成為全球第一大工業(yè)機(jī)器人消費(fèi)市場。IDC預(yù)測到2020年，中國機(jī)器人市場規(guī)模將達(dá)到594億美元，中國市場將占全球機(jī)器人市場總量的30%以上，市場空間巨大。機(jī)器人的高速增長將帶動伺服電機(jī)的巨大需求。
機(jī)器人用伺服電機(jī)面臨挑戰(zhàn)
為了提高工業(yè)生產(chǎn)的靈活性，機(jī)器人正變得越來越輕，同時為了保證機(jī)器人的動態(tài)和精度，高功率密度伺服電機(jī)至關(guān)重要;在精加工作業(yè)領(lǐng)域，機(jī)器人甚至需要人手所具備的柔順性，要求電機(jī)能以“罐頭”大小實(shí)現(xiàn)高性能，提高生產(chǎn)質(zhì)量和效率并保證操作員安全;在醫(yī)用機(jī)器人領(lǐng)域，為了讓機(jī)器人幫助患者早日恢復(fù)健康，對電機(jī)穩(wěn)定性和可靠性提出了至高要求。
機(jī)器人對伺服電機(jī)的高要求主要有以下方面：
1.要求伺服電機(jī)具有快速響應(yīng)性。電機(jī)從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時間應(yīng)短。響應(yīng)指令信號的時間愈短，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應(yīng)性能愈好，一般是以伺服電機(jī)的機(jī)電時間常數(shù)的大小來說明伺服電機(jī)快速響應(yīng)的性能。
2.伺服電機(jī)的起動轉(zhuǎn)矩慣量比要大。在驅(qū)動負(fù)載的情況下，要求機(jī)器人的伺服電機(jī)的起動轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)動慣量小。
3.伺服電機(jī)要具有控制特性的連續(xù)性和直線性，隨著控制信號的變化，電機(jī)的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化，有時還需轉(zhuǎn)速與控制信號成正比或近似成正比。
4.為了配合機(jī)器人的體形，伺服電機(jī)必須體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短。
5.能經(jīng)受得起苛刻的運(yùn)行條件，可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運(yùn)行，并能在短時間內(nèi)承受數(shù)倍過載。交流伺服驅(qū)動器因其具有轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)動慣量比高、無電刷及換向火花等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用。
差距明顯，國產(chǎn)伺服電機(jī)仍需突破五大難關(guān)
國內(nèi)伺服電機(jī)市場中，前三名松下、三菱、安川均為日系品牌，總份額達(dá)到45%，西門子、博世、施耐德等歐系品牌主要占據(jù)高端市場，市場份額在30%左右，國內(nèi)企業(yè)整體份額低于10%。
國產(chǎn)伺服電機(jī)大多是仿制日系伺服電機(jī)設(shè)計(jì)，功率多在3kw以內(nèi)，以中小功率為多，而5.5-15kw的中大功率伺服電機(jī)則比較少。
國產(chǎn)伺服電機(jī)在以下方面仍需突破：
一是外形普遍較長，外觀粗糙，很難應(yīng)用在一些高檔機(jī)器人上面，尤其是在輕載6kg左右的桌面型機(jī)器人上，由于機(jī)器人手臂的安裝空間非常狹小，對伺服電機(jī)的長度有嚴(yán)格要求。
二是信號接插件的可靠性需要改進(jìn)，而且需要朝小型化、高密度化以及與伺服電機(jī)本體的集成設(shè)計(jì)的方向設(shè)計(jì)，方便安裝、調(diào)試、更換。
三是另一個核心技術(shù)就是高精度的編碼器，尤其機(jī)器人上用的多圈絕對值編碼器，嚴(yán)重依賴進(jìn)口，是制約我國高檔機(jī)器人發(fā)展的很大瓶頸。編碼器的小型化也是伺服電機(jī)小型化繞不過去的核心技術(shù)。
四是缺失基礎(chǔ)性研究，包括絕對值編碼器技術(shù)、高端電機(jī)的產(chǎn)業(yè)化制造技術(shù)、生產(chǎn)工藝的突破、性能指標(biāo)的實(shí)用性驗(yàn)證和考核標(biāo)準(zhǔn)的制定。
五是伺服系統(tǒng)各部分產(chǎn)業(yè)協(xié)同聯(lián)合不夠，導(dǎo)致伺服電機(jī)和驅(qū)動系統(tǒng)整體性能難以做好。
國產(chǎn)伺服開始嶄露頭角
伺服電機(jī)的核心零部件的技術(shù)突破不僅直接關(guān)乎國內(nèi)機(jī)器人企業(yè)市場競爭力的提升，長遠(yuǎn)來看，對于整個中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展具有戰(zhàn)略意義。
雖然國產(chǎn)伺服電機(jī)在市場上的比重比較低，在技術(shù)與性能上與國外品牌有較大的差距，并且產(chǎn)品質(zhì)量與穩(wěn)定性也不能同國外品牌同日而語，但近幾年國產(chǎn)品牌伺服電機(jī)的發(fā)展也很迅速，伺服電機(jī)自主配套能力已現(xiàn)雛形，獲得了一定的市場認(rèn)可。許多國產(chǎn)產(chǎn)品技術(shù)上與日系產(chǎn)品接近，涌現(xiàn)出埃斯頓、廣州數(shù)控設(shè)備、英威騰、匯川技術(shù)等20余家較大規(guī)模的伺服電機(jī)品牌。
雖然國產(chǎn)伺服電機(jī)在市場上的比重比較低，在技術(shù)與性能上與國外品牌有較大的差距，并且產(chǎn)品質(zhì)量與穩(wěn)定性也不能同國外品牌同日而語，但近幾年國產(chǎn)品牌伺服電機(jī)的發(fā)展也很迅速，伺服電機(jī)自主配套能力已現(xiàn)雛形，獲得了一定的市場認(rèn)可。許多國產(chǎn)產(chǎn)品技術(shù)上與日系產(chǎn)品接近，涌現(xiàn)出埃斯頓、廣州數(shù)控設(shè)備、英威騰、匯川技術(shù)等20余家較大規(guī)模的伺服電機(jī)品牌。
南京埃斯頓
南京埃斯頓自動化股份有限公司創(chuàng)建于1993年，受益于國家改革開放的發(fā)展機(jī)遇以及創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)歷經(jīng)20多年的努力奮斗，目前不僅成為國內(nèi)高端智能裝備核心控制功能部件領(lǐng)軍企業(yè)之一，而且已在自身核心零部件優(yōu)勢基礎(chǔ)上強(qiáng)勢進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，華麗轉(zhuǎn)身為具有自主技術(shù)和核心零部件的國產(chǎn)機(jī)器人主力軍企業(yè)。
埃斯頓成功研發(fā)出高集成度、模塊化機(jī)器人專用伺服驅(qū)動器和電機(jī)，并應(yīng)用到公司機(jī)器人產(chǎn)品。
廣州數(shù)控
廣州數(shù)控設(shè)備有限公司是中國南方數(shù)控產(chǎn)業(yè)基地，國內(nèi)技術(shù)領(lǐng)先的專業(yè)成套機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)供應(yīng)商。
SJTR系列機(jī)器人專用交流伺服電動機(jī)是廣州數(shù)控設(shè)備有限公司傾力打造專門用于機(jī)器人工況的的交流伺服電動機(jī)。全系列產(chǎn)品緊緊結(jié)合于機(jī)器人使用場合，電機(jī)內(nèi)置抱閘裝置，采用線纜式出線方式，適用于機(jī)器人行業(yè)。共分60SJTR系列、80SJTR系列、150SJTR系列。
英威騰電氣
深圳市英威騰電氣股份有限公司，成立于2002年，致力于成為全球領(lǐng)先、受人尊敬的工業(yè)自動化和能源電力領(lǐng)域的產(chǎn)品與服務(wù)提供者。
英威騰新推出的總線型高性能通用伺服系統(tǒng)，支持17位以上編碼器，可通過脈沖信號、總線通訊等方式進(jìn)行控制，功率范圍0.2kw-5.5kw。可應(yīng)用機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、電子制造等高端設(shè)備。
匯川技術(shù)
深圳市匯川技術(shù)股份有限公司專注于工業(yè)自動化控制和新能源相關(guān)產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，目前已成為國內(nèi)領(lǐng)先的伺服系統(tǒng)供應(yīng)商。
匯川技術(shù)的Inoprec系列伺服系統(tǒng)，性能卓越，功能強(qiáng)大。規(guī)格齊全，覆蓋50w~132kw容量。調(diào)試簡單，運(yùn)行可靠，可應(yīng)用于機(jī)器人行業(yè)。
眾為興
深圳眾為興技術(shù)股份有限公司成立于 2002 年，中國領(lǐng)先的運(yùn)動控制解決方案提供商，建立了運(yùn)動控制、電機(jī)驅(qū)動、數(shù)控應(yīng)用和工業(yè)機(jī)器人四大產(chǎn)品體系。
眾為興QXM系列高性能脈沖型伺服驅(qū)動器融入了當(dāng)前世界前沿伺服控制技術(shù)，其優(yōu)良的驅(qū)動性能達(dá)到國際領(lǐng)先水平。擴(kuò)展性能優(yōu)異、快速響應(yīng)、精準(zhǔn)定位、振動抑制、自動參數(shù)設(shè)計(jì)、可編程、操作便利、飽和極限提速、電子凸輪、龍門同步、捕捉比較等功能特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于點(diǎn)膠、機(jī)床、機(jī)器人、封裝、印刷、切割、貼片、橫織、植毛、彈簧、雕刻、焊接等領(lǐng)域。
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? ?主營產(chǎn)品：富士伺服電機(jī)，東元伺服電機(jī)，禾川伺服電機(jī)，拓達(dá)伺服電機(jī)，拓達(dá)步進(jìn)電機(jī)，中大行星減速機(jī)，博世力士樂變頻器，安全光幕，傳感器，開關(guān)電源。